女童軍創辦于1910年，最初由愛麗絲貝登堡小姐 Agnes Baden-Powell（女童軍創辦人貝登堡勛爵的妹妹）擔任會長。1919年，貝登堡勛爵夫人 Lady Baden-Powell 組成國際協會，與積極發展女童軍運動的國家建立關系。國際協會組成之后，深感需要一個更有代表性的組織，因此在一九二八年成立了世界女童軍協會 World Association of Girl Guides and Girl Scouts (WAGGGS)，由二十八個會員國組成。

1908年，本身是軍人的英國人貝登堡出版《少年警探術》一書，大受英國各地男孩子歡迎，他們更組成小隊，爭相成為男童軍。1909年，在倫敦水晶宮舉行首次童軍大會操，參加的童軍有一萬一千多人。期間，有幾名女孩子主動參與，有見及此，貝登堡邀請他妹妹艾麗斯女士當這些女孩的領袖，將她們命名為“女童軍”。1910年，艾麗斯女士將《少年警探術》一書修改，用以訓練女孩子，“女童軍”正式成立。從1910年開始，女童軍運動在英國和其他國家迅速發展。

為了紀念“女童軍”成立100周年，英國發行一枚精制紀念金幣，由Donna Hainan和Jonathan Evans設計，英國皇家造幣廠鑄造。這枚幣成色為91.67%，重量為15.5克，直徑為27.3毫米，面額為50便士。正面為Ian Rank-Broadley FRBS設計的女王伊麗莎白二世肖像，背面中央為世界女童軍協會標記世界三葉章，邊緣為“慶祝英國女童軍成立100周年”英文字樣，下方為面額。